Tiománaí Mótair Ethercat

Is príomh -chomhpháirteanna iad tiománaithe mótair Ethercat in uathoibriú tionsclaíoch, a oireann go háirithe do Oibríocht Chomhoibritheach Il -. Cinntíonn siad oibriú éifeachtach agus beacht an chórais rialaithe. Tá sruth rátáilte de 1.6A agus aschur cumhachta de 2000W ag an táirge atá le feiceáil sa siopa, an Zhongzhi One - go - trí rialtóir servo, le prótacal Ethercat, ag freastal ar raon leathan riachtanas tionsclaíoch casta. Baineann an feachtas seo úsáid as rialú PWM IGBT, tiomáint reatha sinusóideach, agus cosaint IP10, rud a chiallaíonn go bhfuil sé oiriúnach do thimpeallachtaí faoi bhun 1000m ar airde agus le taise faoi bhun 90%. Tacaíonn sé freisin le próiseáil saincheaptha, le roghanna aiseolais ionchódóra de 17-giotán nó 23-giotán, ag soláthar solúbthachta do chásanna éagsúla iarratais.

Monaróir tiománaí mótair Ethercat

I measc na bhforbairt thapa ar uathoibriú tionsclaíoch cliste, spreagann ár servo Ethercat teicneolaíocht bus Ethercat a ghiaráil, ag comhcheangal an chruinneas ard agus an fheidhmíocht dinimiciúil ard de servos traidisiúnta chun rialú agus cumarsáid a athbheochan. Tairgeann siad cumais chumarsáide microsecond -, ag baint amach rátaí tarchuir sonraí thar 10 n -uaire níos airde ná busanna traidisiúnta, ag cur ar chumas an chlaonta - comhoibriú ais saor in aisce -. Trí mheicníocht "sioncrónaithe loighce", sroicheann cruinneas il {- ais sioncrónú ± 1ns, ag cinntiú comhoibriú éifeachtach . 100 Mbps Iomlán {- Cumarsáid dhéplex a sholáthar trí thrédhearcacht iomlán a dhéanamh trí thrédhearcacht a thuar agus trí thuar a thuar trí thrédhearcacht a dhéanamh. Ag luí le córais iolracha, tacaíonn siad le te - cumraíocht in -athraithe agus ar líne, ag laghdú costais uasghrádaithe. Tugann a ndearadh dúbailte - frithsheasmhacht in aghaidh cur isteach láidir, ag cinntiú oibriú seasmhach i dtimpeallachtaí crua. Tá siad feistithe le halgartaim dhílsithe, déanann siad coigeartú go dinimiciúil laistigh de 0.1ms, ag oiriúnú do chásanna éagsúla éilitheacha. Tá siad i gceannas ar an mbealach i dtáirgeadh uathoibrithe le "High {- Cumarsáid luais + rialú beacht."

Níos mó a fhoghlaim

Teicneolaíocht Ethercat a chur i bhfeidhm i dtiomántáin servo

Teicneolaíocht Ethercat

Feidhmíocht ard - is ea Ethercat, fíor - Teicneolaíocht chumarsáide Ethernet a thug Beckhoff isteach sa Ghearmáin den chéad uair i 2003 agus a úsáidtear go forleathan i uathoibriú tionsclaíoch anois. Baineann sé úsáid as meicníocht sioncrónaithe clog dáilte chun an chumarsáid idir gach feiste sclábhaithe agus an máistir a shioncronú, ag cinntiú go bhfuil ard - tarchur sonraí tapa. Fostaíonn Ethercat meicníocht tarchuir trédhearcach freisin, rud a éascaíonn comhtháthú le feistí Ethernet atá ann cheana agus comhtháthú an chórais a shruthlíniú. I gcomparáid le prótacail chumarsáide tionsclaíocha ar nós Canopen, Profinet, Ethernet/IP, agus Ethernet PowerLink, cuireann Ethercat feidhmíocht ama níos fearr - feidhmíocht ama, le latency tarchurtha sonraí microsecond - leibhéal. Tacaíonn sé le cumarsáid chomhthráthach le ilfheistí sclábhaithe, le leathnú agus comhtháthú an chórais a éascú, agus cuireann sé costais fhorfheidhmithe íseal ar fáil, rud a chiallaíonn go bhfuil sé oiriúnach do chomhtháthú agus rialú córais scála mór.

I líonraí tionsclaíocha Ethernet ag baint úsáide as teicneolaíocht Ethercat, déantar cumarsáid idir an máistir agus na sclábhaithe sa líonra trí chumarsáid sonraí próisis. Seolann an máistir orduithe rialaithe próisis ar dtús chuig na sclábhaithe. Tar éis na horduithe a fháil agus a fhorghníomhú, tarchuireann na sclábhaithe aiseolas ar stádas gléas servo chuig an máistir trí chumarsáid sonraí próisis, ag críochnú timthriall rialaithe.

Is féidir le nascadh le feistí sclábhaithe Ethercat sa líonra rochtain dhíreach a fháil ar phaicéid sonraí. Tar éis dóibh an fhaisnéis chomhfhreagrach ordaithe agus rialaithe a léamh ó na paicéid, cuireann siad a gcuid faisnéise stádais féin isteach sna paicéid freisin. Ansin comhlánaíonn an gléas sclábhaithe próiseáil an fhráma faisnéise Ethernet agus tarchuireann sé an paicéad sonraí go dtí an gléas sclábhaithe nasctha is gaire. Déanann an chéad fheiste sclábhaithe eile an próiseas thuas a athrá. Nuair a tharchuirtear an paicéad sonraí chuig gléas deiridh an líonra tríd an líonra Ethercat agus an oibríocht chomhfhreagrach a chríochnú, seoltar an paicéad sonraí ina bhfuil stádas an fheiste sclábhaithe roimhe seo ar ais feadh an bhunbhealach. Nuair a fhilleann an teachtaireacht ar an gcéad ghléas sclábhaithe sa líonra, gineann an gléas sclábhaithe teachtaireacht chomhfhreagrach agus cuireann sé chuig Máistir Stáisiún Ethercat an líonra í. Baineann an phróiseáil sonraí líonra le linn chumarsáid Ethercat úsáid iomlán as na tréithe cumarsáide déphléacsacha - de Ethernet.

Cuireann an croí ESC an ciseal próiseála crua -earraí cumarsáide Ethercat i bhfeidhm. Gineann na crua-earraí seo moill próiseála sonraí an-bheag, de ghnáth 100-500ns. Dá bhrí sin, tá feidhmíocht latency chumarsáide na crua -earraí ESC neamhspleách ar am freagartha na príomhshlise rialaithe i bhfeistí sclábhaithe tionsclaíocha Ethercat.

Is forbairt thánaisteach é Prótacal Cumarsáide Ethercat bunaithe ar an bhfráma teachtaireachta caighdeánach Ethernet. Sainmhínítear formáid fráma teachtaireachta Ethercat i gcuid sonraí Fráma Teachtaireachta Ethernet agus is éard atá ann ná ceanntásc fráma teachtaireachta Ethernet, ceanntásc fráma teachtaireachta Ethercat, sonraí Ethercat, agus seiceálaí fráma um Chóras Rialaithe Réimse (FCS). Is iondúil go gcuireann an ESC teachtaireachtaí Ethernet leis an gcineál sonraí Ethercat de 0x88a4 ar aghaidh agus a phróiseáil go díreach. Baineann réiteach Tonghang úsáid as croí PRU chun feidhmeanna an mhodúil ESC a chur i bhfeidhm, ag seachaint an Chroí ARM le haghaidh próiseála. Cinntíonn an chumraíocht chrua -earraí seo go bhfuil an -íseal agus an t -am rothaíochta seolta. Baineann an ESC úsáid as maolán glactha (an chéad aschur chéad ionchuir RX, RX FIFO) agus fágann sé maolán tarchuir (TX First Input First Aschur, TX FIFO). Úsáidtear an RX FIFO chun latency ar aghaidh a laghdú. Úsáidtear an RX FIFO chun cloig glactha agus próiseála clog dáilte (DC) a leithlisiú.

Nascann Ailtireacht Sraith Iarratais Ethercat an ciseal nasc sonraí agus an ciseal iarratais úsáideora. Idirghníomhaíonn an ciseal iarratais seo go díreach le feidhmchláir úsáideoirí chun na feidhmeanna agus na tascanna rialaithe a éilíonn cláir úsáideora a chur i bhfeidhm. Tá an ciseal iarratais seo nasctha go dlúth leis an bprótacal cumarsáide agus cuireann sé comhéadan API saibhir ar fáil d'úsáideoirí chun na crua -earraí bunúsacha a rialú. Tacaíonn Teicneolaíocht Cumarsáide Ethercat le prótacail éagsúla agus próifílí feiste, lena n -áirítear próifíl CIA402 i bprótacal Canopen agus próifílí SOE agus COE i bprótacal Sercos. Baineann an t -alt seo úsáid as an bprótacal COE chun cumarsáid ciseal iarratais a chur i bhfeidhm. Áirítear leis na modhanna cumarsáide go príomha rudaí sonraí próisis timthriallacha (PDOanna) agus cumarsáid bhosca poist aicrileach (SDOanna). Déanann an méid seo a leanas cur síos ar an dá phríomhfheidhm chumarsáide seo agus ar a n -aistrithe meaisín stáit.

(1) Cumarsáid Sonraí Próisis Chiorclacha (PDO)

I gcumarsáid sonraí próisis thimthriallach, d'fhéadfadh go mbeadh ilchuspóirí sonraí sna sonraí próisis atá mapáilte chuig PDOanna

Sainmhínítear an liosta sonraí PDO den chainéal SM ag an bprótacal COE, a leithdháileann rudaí sonraí ó 0x1c10 go 0x1c2f. Tá foirmeacha mapála réada difriúla ag feistí crua -earraí de chastacht dhifriúil: Úsáideann feistí simplí sonraí próisis sheasta go díreach, ní gá mapáil a dhéanamh orthu, agus ní theastaíonn prótacal SDO uathu; Léigh {- Mapáil PDO amháin, úsáideann sé sonraí próisis sheasta freisin, agus ní mór dó prótacal SDO a úsáid le léamh; Roghnaítear mapáil roghnach PDO, il -PDOanna seasta trí réad leithdháilte PDO 0xlc1x, agus ní mór dóibh roghnú prótacal SDO a úsáid; Mapáil athraitheach PDO. Bain úsáid as prótacal COE le haghaidh cumraíochta, agus is féidir an t -ábhar PDO a athrú.

(2) Cumarsáid Sonraí Bosca Poist Acyclic (SDO)

Úsáideann an Máistir Ethercat SM Úsáidtear an cainéal Bainisteoir Sioncrónaithe chun idirghníomhú leis an stáisiún sclábhaithe le haghaidh sonraí bosca poist. Is modh caighdeánach malartaithe paraiméadair é an idirghníomhaíocht sonraí seo. I gcás éigeandála, spreagtar imeacht earráide an fheiste sclábhaithe, agus seoltar an stádas earráide agus an fhaisnéis dhiagnóiseach chuig an máistir -stáisiún. Sa chás seo, ní mór cumarsáid sonraí neamh -{- a chur i gcrích chun an tasc cumarsáide a chomhlánú.

(3) meaisín stáit agus a athrú stáit ag athrú

Nuair a úsáideann Stáisiún Sclábhaithe Ethercat an creat prótacail CIA402 chun iarratais ar rialú gluaisne a chur i bhfeidhm, ní mór dó dhá mheaisín stáit a úsáid le haghaidh lascadh stáit, lena n -áirítear Meaisín Stáit Ethercat le haghaidh cumarsáide agus an meaisín stáit CIA402 le haghaidh rialú gluaisne. Is féidir an Meaisín Stáit Ethercat a roinnt i dtrí chuid de réir mheicníocht iarratais agus freagartha an Mháistir -Stáisiúin: Iarratas Stáit, Athrú Stáit Forghníomhaithe agus Athrú Meaisín Stáit. Is é an máistirstáisiún a thionscain an stát a athrú ar an stáisiún sclábhaithe agus freagraíonn an stáisiún sclábhaithe don iarraidh. Tá an meaisín stáit roinnte i gceithre stát bhunúsacha, lena n -áirítear (init) stát tosaithe, (réamh - op) réamh - Oibríocht Stát, (Safe - op) Stát Oibríochta Safe agus (OP) Stát Oibríochta Gnáth.

CIA402 Cuimsíonn an Meaisín Stáit ocht stát: níl sé réidh le haghaidh cumhachta, nach bhfuil in ann cumhacht a thabhairt, réidh le haghaidh cumhachta, cumhacht ar, oibríochtúil, stad éigeandála, freagairt earráide, agus stát earráide. Sa chlár rialaithe mótair, oibríonn an dá mheaisín stáit le chéile ag an gciseal cumarsáide.